中央集権律令国家の誕生の地である日本の古都「飛鳥」の自然と文化遺産を守り、飛鳥時代（592年 – 710年）の歴史を伝える公園。
飛鳥時代の史跡が多く発掘されていている総面積が約60haある公園内は、「高松塚周辺地区」「石舞台地区」「甘樫丘地区」「祝戸地区」「キトラ古墳周辺地区」の5つのエリアがあり、それぞれの特徴を活かした公園づくりをおこなっています。
高松塚周辺地区には、飛鳥歴史公園館、男女群像の壁画で有名な高松塚古墳、模写壁画を鑑賞できる高松塚壁画館、星宿をモチーフにした星宿広場があります。
このエリアはアクセスが良く、飛鳥の玄関口として公園館では飛鳥の史跡や施設を紹介しています。
祝戸地区は飛鳥古京の南側にある通称ミワ山、フグリ山の一帯と、それに続く山麓の一部に位置しています。
公園内には、大和三山を背景にして広がる飛鳥古京や、奥飛鳥と呼ばれる稲渕地区の棚田風景を見渡せる展望台、芝生広場、石舞台地区に繋がる散策園路などが整備されています。
石舞台地区には、蘇我馬子の墓と伝えられる日本最大の方墳である石舞台古墳があります。周囲のなだらかな棚田地形を利用した芝生広場、行事にも利用できるあすか風舞台などがあります。
キトラ古墳周辺地区には、キトラ古墳壁画体験館や四神の館、古墳鑑賞広場があり、多くの人が飛鳥の歴史や文化、風土を味わい過ごせるように整備されています。美しい自然環境の中で、農体験やクラフトなどのプログラムやイベントを楽しめます。
甘樫丘地区には飛鳥の景色を一望できる展望広場（標高148m）があり、眼下に飛鳥古京（明日香村）の集落や藤原京跡（橿原市内）、遠く金剛山系から大和三山、たたなづく青垣など大和国原の美しい風景を望むことができます。
園路の一部（約2.3km）は万葉の植物園路として、万葉集、古事記、日本書紀にうたわれた40種類の万葉植物を観察しながら楽しめます。